• HandSpan Newsletter 4th.pdf(출처: http://withrobot.com/handspan/)

  • 주요 내용 요약
    • 차량 전방을 주시할 수 있는 카메라로 차선과 노면 표식점을 인식하여 확장 디지털 지도 EDM과 비교하여 위치를 찾아냄
    • 이 정보를 GPS 및 IMU 정보와 융합하여 최종적으로 차량 위치 파악
  • 금주의 동영상
    • 2015년 4월 2일 성수동 대형 마트 실내 주차장에서 GPS 신호가 수신되지 않는 지역에서 차량 위치 추정 데모
    • https://youtu.be/w6iFzKqlmlY







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  • getcome의 요약
    • 절대 위치를 파악해야 하는 관점에서는 사전에 정밀한 지도 확보가 필수다. HandSpan 과제팀은 도로 속성 정보를 가지고 있는 EDM을 통해 보다 저렴한 센서로도 보다 정밀한 위치를 파악하고 있다.
    • 이러한 정밀지도는 추후 유지보수 비용이 기존 디지털 지도에 비해 매우 높다. 따라서 지도의 생성 및 수정 내용을 자동화하여 비용 절감에 힘써야 보급이 쉽게 될 것이다.
  • 금주의 동영상
    • 2015년 4월 2일 뚝섬역과 성수역 구간의 고가 철로 밑에서 주행한 동영상
    • GPS 수신이 불량한 지역임에도 불구하고 차로 수준의 정밀도가 잘 나오고 있음을 동영상으로 확인할 수 있음





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  • 169004.pdf

     (출처: http://www.iitp.kr)
  • getcome의 요약
    • GPS의 대체 기술을 개발하는 것을 미국에서는 “국가 안보를 위한 돌파 기술(Breakthrough Technologies for National Security)”로 보고 있다.
    • 기사 내용대로라면 정밀한 INS를 만드는 일로 볼 수 있는데, 기존 방식과 다른 점이 무엇인가를 파악하는 것이 핵심
    • 절대 위치를 알려주는 소스로 기존의 radio frequency의 핑거 프린트를 만들어서 시도할 것으로 보인다.
    • 현재 위드로봇에서 진행 중인 HandSpan 과제의 내용도 관련이 있다.
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  • HandSpan Newsletter 2nd.pdf

     (출처: http://withrobot.com/handspan/)
  • getcome의 요약
    • 자율주행관점에서는 상대적인 측위 결과를 내주는 센서의 활용이 중요하다. 하지만 근본적인 문제인 절대 위치 파악은 GPS와 지도의 도움이 필요하다.
    • 센서는 많다. 핵심은 절대적으로 믿을만한 센서는 없기에 이러한 센서의 출력값을 잘 이용하여 최대한 신뢰도가 높은 결과를 추출하는 것이 중요하다. Handspan 과제에서는 파티클 필터를 사용하고 있다.
    • 현재 성수역 일대와 테헤란로 일대에서 실험한 결과를 매주 공개하고 있고 이 동영상을 주요 프레임 위주로 뉴스레터에서 설명하고 있다.
  • 금주의 동영상
    • 3월 11일 오후에 실험한 뱅뱅사거리-강남역-역삼역 구간입니다. GPS 수신이 고층 건물 때문에 별로 좋지 않은 곳인데요, 현재 HandSpan 과제팀 기술로 잘 되는 구간과 아직 좀 더 개선해야 할 구간이 혼재하는 것을 확인할 수 있습니다.



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  • HandSpan_Newsletter_1st.pdf

     (출처: http://withrobot.com/handspan/)
  • getcome의 요약
    • 산업통상자원부 지능형 자동차 상용화 연구기반 구축 사업의 일환으로 위드로봇이 주관하는 차량의 위치를 정밀하게 파악하는 저가형 모듈 과제의 연구 결과를 공유하는 뉴스레터
    • GPS에 ECU의 속도 정보, IMU의 관성량 및 정밀 지도와 영상 처리를 통해 GPS 수신이 불량한 지역에서도 차량의 위치를 차로 정밀도 수준 이상으로 끌어올리는 연구가 진행되고 있다. 
    • 동영상을 설명하는 위주로 매주 발간
  • 금주의 동영상



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