로봇


  • ICT 융합기술기반의 지능형 로봇의 기술동향.pdf

     (출처: 한국정보통신기술협회)
  • 주요 내용 요약
    • 최근 로봇 연구자들이 주목하는 분야
      • 의료용 수술로봇
      • 드론 및물류 이동 로봇
      • 국방 로봇
      • 지능형 산업 로봇
        • 산업용 로봇은 로봇 시장의 70%를 차지. 최근에는 공정의 길이를 짧게 하기 위해 양팔로봇을 적용하는 것이 많은 관심을 받고 있음
    • 서비스 로봇의 모듈화
      • OPRoS(Open Platform for Robotic Service) 한국에서 주도
      • OROCOS(Open RObot COntrol Software) 유럽에서 주도
      • ROS(Robot Operating System) Willow Garage 미국 벤처회사 주도


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▲ 글은 자동차가 등장하면서 쓸모 없어진 말에 로봇시대를 살아갈 인간을 비유하고 있다.


  • 169003.pdf

     (출처:www.iitp.kr)
  • 내용 요약
    • YouTube에 올라온 “Human Need Not Apply” 제목의 동영상을 설명한 글. 동영상을 한 번 보고 읽는 것도 좋은 방법.
    • 자율운전 차량 도입에 대한 또 다른 시각이 표현되어 있음: 현재 미국에서만 연간 4만명이 교통사고로 사망하고 있음. 자율운전차가 사고 위험에서 완벽해야 할 필요는 없으며, 최소한 현재 인간의 운전보다 안전하다면 도입 즉시 보다 많은 인명을 구하게 되는 셈. 따라서 자율운전 차량이 기존 차량을 대체할 수 있을 것인가를 논의할 시기가 아니라, 고용 대책을 포함한 사회 인프라 정비에 돌입해야 할 시기
    • 뉴욕 증권거래소에서 거래되는 주식의 70%가 알고리즘 트레이딩, 주식거래의 경우 인간이 관여할 여지가 점차 축소되고 있으며, 로봇은 지속적으로 능력을 높여가고 있음
    • 기자, 변호사, 작곡가 등 전문직 영역도 로봇과 경쟁해야 하는 시대가 오고 있음
    • 로봇의 인간노동 대체를 긍정적으로 보던, 부정적으로 보던 이 흐름을 멈출 수는 없다는 점. 장기적으로는 저출산, 고령화에 따르 노동력 감소의 대안으로 로봇이 활용, 단기적으로는 일자리 감소의 위험성이 있음
    • 기술적인 문제가 아닌 사회적인 문제가 될 것임. 기업은 사람 대신 로봇과 인공지능 도입으로 이윤이 늘어나지만, 그 이윤이 소수에 의해 독점이 된다면 부의 편중현상을 심화시키는 결과. 사회의 높아진 생산력을 어떤 방식으로 사용할 것인가의 문제





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▲ FESTO의 Bionic Kangaroo

독일의 자동화 시스템 회사인 FESTO에서 전작 로봇 해파리, 로봇 가오리에 이어 이번에는 로봇 캥거루를 만들어 공개했다. 이 회사의 장점을 기계적인 요소를 무척 잘 다뤄, 제어하기 어렵거나 계측이 잘 안되는 부분을 기계적인 요소로 쉽게 해결하는 재주가 있다. 그리고 제작한 로봇의 외형이 완성도가 높아 무척 아름답다는 느낌을 받게 한다. 자동화 시장에서 열심히 돈을 벌고, 여유를 만든다음 그 여유로 이런 "당장은 돈은 안되지만 언젠가는 꼭 쓸모있게 될" 기술을 로봇에 투입하면서 성능 테스트와 함께 회사 기술력도 홍보하고 있다.
3년 전 프랑크푸르트 전시회에 갔을 때 전시회장 상공을 FESTO에서 만든 가오리 로봇이 헤엄치고 다니는 것을 구경한 기억이 난다. 이제 독일에서 열리는 자동화 전시회에 가면 캥거루도 보게 될 것 같다. 미리 YouTube 동영상에서 구경해 보자.


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독서노트2012.02.08 04:30

아이작 아시모프 지음 | 김옥수 옮김 | 오동 그림 | 우리교육 | 2008년 07월 15일 출간

최근 힘든 일들이 부쩍 늘어나 편하게 독서할 상황은 아니였습니다. 그러기에 도서관에 갔었을 때 우연이 눈에 뛴 이 책을 골랐습니다. 제목만 봐서는 윌 스미스 주연의 영화가 생각이 납니다. 실제 이 제목의 책은 SF거장 아이작 아시모프의 1940년부터 10여 년 동안 여러 잡지에 기고했던 단편 소설을 하나로 묶어 1950년에 출간한 책입니다. 영화는 이 책에서 모티브만 가져왔을 뿐 책 내용과는 직접적으로 연관이 없습니다. 아이작 아시모프만큼 로봇 분야에 영향을 준 인물을 찾기는 힘들죠. 그 유명한 로봇 공학의 3원칙도 그의 소설 "로비(Robbie)"에서 처음 언급되었습니다. 

로봇 공학의 3원칙
제1원칙 로봇은 인간에게 해를 입혀서는 안 된다. 그리고 위험에 처한 인간을 모른 척해서도 안 된다.
제2원칙 제1원칙이 위배되지 않는 한, 로봇은 인간의 명령에 복종해야 한다.
제3원칙 제1원칙과 제2원칙에 위배되지 않는 한, 로봇은 로봇 자신을 지켜야 한다.

일본의 한 독자는 이 원칙을 가전제품의 3원칙으로 일반화하였는데 꽤 의미가 있어 보입니다.
가전제품 3원칙
제1원칙 안전해야 한다.
제2원칙 사용하기 쉬어야 한다(효율적이어야 한다).
제3원칙 튼튼해야 한다(기능이나 안전을 위해서는 망가질 수 있다).


책을 읽다가 안 사실은 제0원칙이 추가되었다는 점입니다. 책 내용을 그대로 기록해 둡니다.
p.374
한편 아시모프는 나중에 '로봇 공학의 0원칙'이라는 것을 추가했다. '로봇은 인류가 위험에 처하도록 해서는 안 된다'는 것인데, 이는 인간 개개인이 아닌 집단으로서 인류 전체의 안전에 대해 로봇에게 경각심을 심어 준 것이다. 과학기술이 발달하면서 인간에게 직접적으로 위해가 가지 않는 행동이더라도 종국에는 인류에게 위협이 될 수도 있기 때문이다. 예를 들어 로봇들에게 아마존의 밀림을 모두 개간하라는 명령을 내린다면 당장 누군가의 생명을 위태롭게 하지는 않겠지만 인류의 생존 환경에는 큰 악 영향을 미칠 수 있다. 그래서 이 0원칙은 다른 3원칙보다도 상위에 있는 가장 중요한 법칙으로 새로이 자리 잡게 되었다.

이드의 독서 평점: 5점 만점에 3점 (당신이 로봇에 관심있다면 아시모프 책은 무조건 읽어라. 그렇지 않다면 패스)
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2008년 작업/Color-Eye2008.04.03 04:50
임베디드 비전 보드인 Smart-I를 이용하여 특정 색상을 추적하고, 그 위치로 팬-틸트 유닛을 이동하여 색상을 추적하는 시스템을 구현하였습니다. 특정 색상을 찾는 시스템이기에 Color-Eye라이는 이름을 붙였습니다. 이전에도 이러한 동일한 시스템이 많이 있었습니다만, NTSC 카메라에 이미지 그래버를 붙이고, PC에서 영상 처리는 수행하는 것이 일반적인 구성이었습니다. 오늘 소개하는 시스템은 모든 과정이 임베디드 시스템(Smart-I)에서 구현된 시스템으로 가격은 기존 시스템에 비해 1/10, 크기 역시 1/10 이하로 줄어드는 효과가 있습니다.
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CMOS 센서로 부터 영상을 입력받고 영상에서 사용자가 지정한 색상을 실시간(30fps)으로 찾고, 색상을 추적하기 위해 pan-tilt를 제어하는 역할까지 smart-I 에서 수행합니다. 즉, PC는 전혀 사용하지 않습니다.

재미있는 데모를 구성하기 위해 원운동을 하는 돼지에 색종이를 매달고, 이 색상을 추적하도록 데모 셋트를 구성해 봤습니다.
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이 데모 셋트는 물건너 피츠버그에서 개최되는 RoboBusiness2008에 출품하게 되었습니다. 미국에 가서 위드로봇의 기술을 잘 홍보해 주었으면 합니다.
자, 동영상으로 감상해 보시죠.


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로봇 분야와 개 또는 강아지는 서로 관계가 없어 보여도 로봇 역사를 뒤져보면 나름 의미있는 상관관계를 유출할 수 있다. 강아지 로봇하면 아마도 Sony의 AIBO가 먼저 떠오르겠지만 로봇 공학사에서는 일본 츠쿠바에 있는 기계기술연구소(MEL)의 MELDOG을 효시로 봐야 할 것 같다. 아래 사진에서 그 컨셉을 바로 파악할 수 있듯지 맹도견(맹인의 길을 안내하는 개)의 역할을 수행하는 로봇이다. 사람에게 도움을 주는 개의 이미지를 로봇으로 차용한 멋진 예가 될 듯 싶다. 아쉽게도 본격적인 상용화는 되지 못했다. 왜냐면... 지금으로부터 무려 28년전(1985년)에 만들어져서 당시 기술로 상용화하기에는 많은 어려움이 있었기 때문이다. 1985년이면 이제 막 마이크로프로세서가 제어 시스템에 쓰이기 시작한 시점이다. 츠쿠바에 있는 기계기술연구소를 방문하면 은퇴해서 쓸쓸이 한 구석에서 자리잡고 있는 MELDOG을 구경할 수 있다.
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일본 기계기술연구소에서 만든 맹도견 로봇 MELDOG


관련 논문: Susumu T achi, Kanzuo T anie, "Electrocutaneous Communication in a Guide Dog Robot (MELDOG)", IEEE T rans. on Biomedical Engineering, Vol.32, No.7, p461, 1985

MELDOG은 장애인을 위한 로봇을 연구하는 사람들에게 많은 영감을 주었고, 최근에는 지팡이에 여러 센서를 장착하여 길안내를 하는 연구를 수행하고 있지만, 본격적으로 앞을 못 보는 사람에게 판매하기까지는 아직도 가야할 길이 멀어보인다.

그 다음에 등장하는 강아지 로봇은 Sony의 AIBO 이다. 잘 알려져 있다 싶이 이 로봇은 특정한 사용 목적이 없다. 그저 가지고 노는 "엔터테인먼트 로봇"일 뿐이다.
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Sony의 AIBO. 엔터테인먼트 로봇의 시작을 알렸다.


아이보가 처음 상품화된 시점은 1999년이었다. 이드는 1998년 파리에서 열린 학회에서 프로토타입을 처음 접하고는 깜짝 놀랐던 기억이 있다. 인공지능에 관련된 부분보다는 당시 기술로 각 관절에 모터를 넣고 저 크기를 유지하는 기술이 획기적이었는데, 나름 신경써서 만든 부분인지 죄다 특허를 걸어두었다. 1999년 AIBO 등장은 로봇 공학자들에게 여러 가지 충격을 주었는데, 그 중 하나는 "아무런 의미가 없는 로봇"을 만들어도 장사가 된다는 점이었다. 당시 버블 경제의 거품이 사라지면서 일본의 많은 로봇 회사들이 힘들어했는데, 1999년에 자동차 도장용 로봇을 만들어 로봇 분야에서 손꼽이는 회사가 도산을 했다. 그런데, 같은 해 등장한 AIBO는 아무런 하는 일 없이(-도산한 회사 입장에선) 그저 노는 로봇일 뿐인데 단숨에 수 천대를 팔아해치우면서 도산한 회사보다도 많은 수익을 올렸다. 로봇 공학자 입장에서는 기가막힌 일이지만 어쨌거나 그 후로 AIBO와 같이 사람과 어울려 노는(?) 로봇 분야를 엔터테인먼트 로봇이라고 이름 붙이고, 새로운 분야가 열렸으며 많은 연구가 진행 중이다. (사실 이쪽 논문은 매우 모호해서 이게 연구인지 아니면 트렌드인지 모르겠다. 감성형 로봇이라고도 하는데 쩝... )

하지만 나름 한계가 있기 마련이다. 저가격화에 실패한 AIBO는 sony의 다양한 분야의 사업 실패의 유탄을 맞아 로봇 사업 전체를 철수하는 역풍에 휩쓸려 단종되었다. 최근 PS3 다음 버전과 맞물려 AIBO를 다시 부활시킨다는 소문이 나돌고 있지만 정확하게 확인은 되지 않으니 기다려 볼 수 밖에 없다.

Post AIBO로 중국 장난감 회사나 기타 아마추어 제작자들이 앞다퉈 유사한 시스템을 만들어 내기 시작했고, 최근에도 많이 나오고 있다. 그 중 품에 들어가는 강아지가 아닌 실제 어린애만한 큰 개를 만든 경우가 있어 동영상으로 소개한다.



똥, 오줌 가릴 필요없고, 산책시킬 필요도 없으며, 휴가갈 때 밥 줄 걱정할 필요가 없는 실제 개와 거의 흡사한 로봇 강아지가 만들어진다면 어떤 후유증이 있을까? 애완견 시장이 사라질려나? 아님 수의사들의 수입원이 줄어들려나? 어쨌거나 세상은 계속 발전할테니 수의사 선생님들도 애완견 로봇 수리공(?)으로 전업을 생각하셔야 할지도 모르겠습니다.
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기술동향2008.01.26 13:31
청소기 로봇은 신제품이 나오는대로 구입하여 테스트를 하고 있는터라 iRobot사의 신형 모델은 Roomba 570도 입수하여 사용 중에 있었다. 이전 모델에 비해 많은 부분이 변경, 또는 개선되었는데, 그 중 하나가 구석에 있는 먼지를 끄집어 내기 위한 사이드 브러쉬의 날개 갯수이다. 이전 모델은 양쪽으로 하나씩 그러니까 두 개만 있었는데, 신형에서는 6개로 늘어났다. 그만큼 구석에 있는 먼지를 끄집어 낼 가능성이 높아졌을 텐데...

이게 웬일인지 사이드 브러쉬의 솔이 하나씩 잘라져서 먼지통에 들어가버리기 시작하는 것이다. 첫 번째는 그럴 수도 있겠거니 했는데, 몇 일 간격으로 하나씩 잘려져서 아래 사진처럼 달랑 2개만 남게 되었다. 벽면에 무슨 칼날이 숨겨져 있는 것은 아닐것이고 해서, 좁은 공간에 가둬두고 몇 시간 동작 테스트를 해 봤더니... 오호라, 이것봐라. 솔과 중앙 회전 부분의 고무 재질의 연성이 떨어져서인지 제풀에 떨어져 나가는 것이다.

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룸바는 대우전자서비스 센터에서 A/S를 담당하고 있어 전화를 걸었더니 많은 사용자로부터 그러한 문제점을 지적 받았는지 개선한 사이드 브러쉬를 무상으로 교환해 준단다. 집 근처에 재고가 있는 것을 확인한 후 지나갈 일이 있을 때 들려 받아왔다. 무상 교환을 받으려면 제품의 시리얼 번호만 가져가면 된다. 시리얼 번호는 먼지통을 빼 낸 본체 윗부분에 보면 바코드 위에 적혀있다.

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새로 받아온 사이드브러쉬와 다 잘린 예전 사이드브러쉬


나사 풀어 이전 사이드브러쉬를 떼어내고, 새로운 사이드 브러쉬는 장착한 후 동작 확인. OK. 확실히 연성은 나아진 것을 확인할 수 있다.
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새로운 사이드브러쉬 장착한 모습


그런데 룸바 코리아나 수입 업체인 코스모 양행의 홈페이지에는 이러한 문제점에 대한 언급은 전혀 나와있지 않다. 어딘가 공지라도 해야 사용자들이 알고 교체를 할 텐데... 문제가 있어 A/S 센터에 연락하면 그제서야 교체해 준다는 사실을 알리는 방식으로 해결할 것인지...

어쨌건 다시 오늘부터 제대로 청소기 로봇 가동이요~.

p.s. 스쿠바 배터리도 성능이 다해 신품으로 살까 했더니 대우 서비스 센터에서는 8만 5천원이란다. 헉...


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90년대 말에 일본에서 소프트 메카닉스라는 명칭하에 물 속에서 움직일 수 있는 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되었었다. 그 결과 최근에 물속에서 움직이는 로봇들이 많이 등장하고 있다. 일반 지상과 달리 물 속은 사람의 이동에 많은 제한이 있으므로, 상대적으로 로봇의 필요성이 커진다. 특히 군사적인 목적으로 각 나라에서 많은 관심을 가지고 있다.

관련 과거 포스팅: Rhex





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어렸을 때 만화영화로 봤던 로봇을 현실세계에서 직접 구현한다는 일은 멋진 일이다. 하지만 화려한 CG와 애니메이션들로 인해 일반인들의 눈은 높을 때로 높아져서 영화에서 보는 것처럼  인간보다 어떤 면에서는 더 뛰어난 기계를 기대한다. 하지만 아쉽게도 현실은 영화와 너무나 동떨어져 있다. 현재 열심히 판매되고 있는 로봇 청소기는 조금만 실내 구조가 복잡해도 구석에 처박혀 빌빌거리기 십상이고, 두 발로 걷는 로봇들은 평평한 잘 정돈된 바닥 위에서만 움직이지, 일반 도로에서는 두 세발자국 움직이고 넘어지곤 만다. 일반인들의 기대치를 충족하는 로봇을 못 만드는 이유는 지능을 구현하는 메카니즘의 성능이 떨어지기 때문이다. 더 정확하게 표현하면 인간의 지능이 어떤 식으로 발현되는지 잘 모르기 때문에 프로그래밍을 못하고 있는 것이다.
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지능이 대뇌피질의 특정 부위에서 발현된다는 사실만 알 뿐 어떤 원리로 지능이 발현되는 지는 파악이 안되고 있다.


그러다 보니 각종 전시회에 나오는 로봇들은 아직까지 외형적인 면에서 인간을 흉내내기에 바쁘다. 일본과의 엄청난 기술격차에도 불구하고 KAIST 대학원생들의 피땀어린 노력으로 일본과 거의 동등한 수준으로 만들어진 자랑스런 휴보(Hubo)도 아쉽지만 지능적인 면에서는 네 살 어린이보다 훨씬 못하다. 멋지게 두 발로 서서 걷는 데모는 보이지만, 과연 이 로봇으로 당장 써 먹을 일을 찾아보면... 그저 전시회에서 손 흔들어주는 것이 전부이다. 물론 최고 수준이라는 혼다(Honda)의 아시모(ASIMO)도 이 범주에서 벗어나기 어렵다. 앞으로 차근차근 개발해 나가는 첫걸음이라고 다들 자위하겠지만 당장 시장에나 내다 팔기에는 어려운 것이 사실이다.
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30년 넘게 투자하여 ASIMO까지 왔지만 아직 작업에 투입하기에는 많은 어려움이 있다.


그런면에서 예전에 소개했던 보스턴 다이나믹사의 4족 보행 로봇 BigDog은 활용가치가 높아보인다. 만일 국내 업체가 만들었다면 이번 태안 반도의 기름 유출 사고 때 적절하게 쓸 수 있지 않았을까?

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험로에서도 주행이 가능한 Bigdog

Bigdog 동영상 보기

시장 경쟁 논리에 충실한 미국은 역시나 당장 팔수 있는 당장 쓰임새가 있는 로봇 개발에 치중하고 있다. 로봇 시스템을 만들어서 흑자를 내고 있는 몇 안되는 회사 중에 하나인 iRobot에서는 일반 주택의 홈통에 쌓인 낙엽을 털어내는 Looj라는 로봇으로 세계 최대 가전 박람회인 CES2008에서 기술혁신상을 받았다. 국내에서라면 그 아이디어조차 내기도 힘든 쓰임새를 가진 로봇이다. 백문이 불여일견, 그 동작을 동영상으로 한 번 보자.

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가격은 $170 밖에 안하니 큰 부담없이 구매가 가능하다.

결국 만화나 영화에서나 볼 수 있는 만능 로봇은 아직 우리 곁으로 오기는 요원하다. 당장 우리 일상에서 필요한 서비스가 무엇인지 찾아내어 그 서비스를 싼 값으로 제공할 수 있는 자동화 기계를 만드는 것, 그것이 바로 지금 로봇 회사들이 살 길이다.
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굳이 우리말로 번역하면 확장 현실감 또는 증강현실감으로 번역될 수 있는 Augmented reality(이하 AR)는 카메라로부터 취득한 실제 영상에 그래픽을 입히는 기술로서 기존의 평면 위주의 그래픽이 아닌 카메라 캘리브레이션을 통해 3D geometry 정보가 추가된 개념으로 그래픽을 붙이는 기술이다. 이를 활용하면 화면상에 추가된 그래픽이 실제 현실 세계에 존재하는 것과 같은 착시(?) 또는 효과를 낼 수 있다.
상업적인 가치가 뛰어나기 때문에 최근 많은 연구 결과가 나오고 있다.
withrobot Lab.에서도 준비 중인데, 기반 기술은 가지고 있으며 어떤 아이템으로 치고 나가야할지 고심 중이다.

자, 백문이 불여일견이다. 다양한 동영상들로 AR 기술을 감상해 보자.










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