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  1. 2008.04.03 [Color-Eye] Smart-I 플랫폼을 이용한 색상 추적 시스템
2008년 작업/Color-Eye2008.04.03 04:50
임베디드 비전 보드인 Smart-I를 이용하여 특정 색상을 추적하고, 그 위치로 팬-틸트 유닛을 이동하여 색상을 추적하는 시스템을 구현하였습니다. 특정 색상을 찾는 시스템이기에 Color-Eye라이는 이름을 붙였습니다. 이전에도 이러한 동일한 시스템이 많이 있었습니다만, NTSC 카메라에 이미지 그래버를 붙이고, PC에서 영상 처리는 수행하는 것이 일반적인 구성이었습니다. 오늘 소개하는 시스템은 모든 과정이 임베디드 시스템(Smart-I)에서 구현된 시스템으로 가격은 기존 시스템에 비해 1/10, 크기 역시 1/10 이하로 줄어드는 효과가 있습니다.
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CMOS 센서로 부터 영상을 입력받고 영상에서 사용자가 지정한 색상을 실시간(30fps)으로 찾고, 색상을 추적하기 위해 pan-tilt를 제어하는 역할까지 smart-I 에서 수행합니다. 즉, PC는 전혀 사용하지 않습니다.

재미있는 데모를 구성하기 위해 원운동을 하는 돼지에 색종이를 매달고, 이 색상을 추적하도록 데모 셋트를 구성해 봤습니다.
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이 데모 셋트는 물건너 피츠버그에서 개최되는 RoboBusiness2008에 출품하게 되었습니다. 미국에 가서 위드로봇의 기술을 잘 홍보해 주었으면 합니다.
자, 동영상으로 감상해 보시죠.


Posted by getcome