관련글
일반적인 상황이라면 거절하는 것이 옳겠지만 클라이언트 입장에서는 CES2008에서 카펫업체와 협상에서 보다 유리한 포지션을 취하기 위해서는 데모가 필요한 상황이었습니다. 따라서 협조하는 것이 클라이언트에게 많은 도움이 될 것이라 판단하여 무리수를 두기로 하였습니다.
플랫폼은 uBot과 ROMI과 왔습니다만 ROMI은 여러 부분에서 준비가 안되어 있어 일단 uBot을 유선으로 움직이기로 하였고, 무선은 차후 적용하기로 하였으므로 데모 동영상에서 선이 치렁치렁 있는 것이 눈에 거슬릴 것입니다. 하지만 일단 localization 데모가 핵심으로 일단 패스~.
첫 번째 동영상은 map building을 수행한 후 'ㄷ'자 모양으로 반복 주행하는 모습입니다. 자신의 위치를 RFID 를 이용해서 파악하기 때문에 엔코더 값에 의한 누적 오차가 제거되는 모습을 확인할 수 있습니다. 엔코더 값만으로 주행할 경우 오차가 누적되어 4회 이상이면 카펫을 벗어나지만 RFID를 이용한 navigtion에서는 particle filter를 적용해 에러가 제거되므로 localization이 잘 수행됩니다.데모 끝 부분(1분 15초 이후)에는 현재 로봇을 모니터링 하는 GUI를 볼 수 있습니다. python과 wxPython으로 작성하였고, particle filter의 동작 추이를 그래픽으로 볼 수 있습니다.
- http://withrobot.tistory.com/111 : RFID를 이용한 navigation 시뮬레이터 제작
- http://withrobot.tistory.com/159 : Roomba를 이용한 테스트
- http://withrobot.tistory.com/161 : Roomba를 이용한 테스트 II
일반적인 상황이라면 거절하는 것이 옳겠지만 클라이언트 입장에서는 CES2008에서 카펫업체와 협상에서 보다 유리한 포지션을 취하기 위해서는 데모가 필요한 상황이었습니다. 따라서 협조하는 것이 클라이언트에게 많은 도움이 될 것이라 판단하여 무리수를 두기로 하였습니다.
도착한 로봇 ROMI와 uBot
Interface사의 카펫
플랫폼은 uBot과 ROMI과 왔습니다만 ROMI은 여러 부분에서 준비가 안되어 있어 일단 uBot을 유선으로 움직이기로 하였고, 무선은 차후 적용하기로 하였으므로 데모 동영상에서 선이 치렁치렁 있는 것이 눈에 거슬릴 것입니다. 하지만 일단 localization 데모가 핵심으로 일단 패스~.
첫 번째 동영상은 map building을 수행한 후 'ㄷ'자 모양으로 반복 주행하는 모습입니다. 자신의 위치를 RFID 를 이용해서 파악하기 때문에 엔코더 값에 의한 누적 오차가 제거되는 모습을 확인할 수 있습니다. 엔코더 값만으로 주행할 경우 오차가 누적되어 4회 이상이면 카펫을 벗어나지만 RFID를 이용한 navigtion에서는 particle filter를 적용해 에러가 제거되므로 localization이 잘 수행됩니다.데모 끝 부분(1분 15초 이후)에는 현재 로봇을 모니터링 하는 GUI를 볼 수 있습니다. python과 wxPython으로 작성하였고, particle filter의 동작 추이를 그래픽으로 볼 수 있습니다.
두 번째 동영상은 첫 번째 동영상에서 봤던 예제에서 사용자가 임의의 위치로 들어서 놀 경우에서 원래 위치를 찾아가는 예입니다. 들어서 냅다 다른 자리에 놔도 원래 경로를 찾아가 주행을 계속하는 모습을 볼 수 있습니다.
세 번째 동영상은 모니터링 쪽 콘솔 프로그램에서 임의의 위치를 지적하면 로봇이 그쪽으로 움직이는 예입니다. 혼자서 클릭하고 카메라 움직여가며 찍느라 화면이 많이 흔들거리니 이를 감안하시고 봐 주시기 바랍니다. 화면과 카펫의 좌표축은 일치하므로 화면상에 임의의 위치를 클릭하면 로봇이 그 방향을 향해 이동하는 것을 직관적으로 확인할 수 있습니다.
이는 RFID를 통해 현재 위치를 지속적으로 추정이 가능하기 때문에 볼 수 있는 기능입니다.
이는 RFID를 통해 현재 위치를 지속적으로 추정이 가능하기 때문에 볼 수 있는 기능입니다.
자, 이로서 RAVI 과제는 3개월만에 끝났습니다. RFID가 뭔지, particle filter가 뭔지도 모르는 상태에서 시작해서 3개월만에 클라이언트가 만족할 만한 데모를 만들어 냈다는 점에 스스로 자부심을 가집니다. python의 강력한 확장력, wxPython의 편리한 인터페이스, 그리고 그 동안 꾸준히 준비해 두었던 여러 가지 하드웨어 컴포넌트들이 맞물리면서 빠른 시간안에 해 낼 수 있었던 것 같습니다. 2007년 마지막 프로젝트는 이렇게 마무리하고, 이제 withrobot Lab.맴버들은 2008년에 다시 뜁니다. ^^;
'2007년 과제 > RAVI' 카테고리의 다른 글
| [RAVI] CES2008 준비 (0) | 2007/12/31 |
|---|---|
| [RAVI] Roomba 테스트 두 번째 (0) | 2007/12/18 |
| [RAVI] Roomba를 플랫폼 삼아 테스트 (0) | 2007/12/13 |
| [RAVI] RFID 기반 이동 로봇의 맵 생성 및 네비게이션 프로젝트 (1) | 2007/10/29 |
